由計劃到建造

早於七十年代，當政府計劃發展屯門為新市鎮時，政府經已有計劃當區內人口增長到某程度後，興建一條輕便鐵路系統，並且已在區內預留空間給這條鐵路。

八十年代初，香港電車公司曾經表示有興趣參與這『西北鐵路計劃』，當時，電車公司構思以類似在港島的雙層電車來運行，唯到八三年初，香港電車公司退出。在同年年尾，香港政府便邀請了當時剛成立的九廣鐵路公司參與興建及營運這『西北鐵路』。於時，九鐵與政府於八四年中同意興建『西北鐵路』，以輕鐵模式連接屯門及元朗新市鎮。

輕鐵第一期於一九八五年十一月開始動工興建，而首批輕鐵亦於一九八七年十一月運抵本港。

起初，輕鐵第一期原定於一九八八年八月八日啟用，但因在啟用前發生多宗意外，故此通車日期就改了在同年九月十八日了。輕鐵第一期當時路線長23.35公里，共有41個站，以七十部列車行走。

營運

輕鐵第一期於一九八八年啟用後，其網絡亦隨即擴展。九鐵於九一至九二年期間，先後再增建了三條屯門支線，共4.9公里長，有10個站。九三年初，為配合天水圍的新市鎮發展，輕鐵的首段天水圍支線啟用，在九五年三月，天水圍第三期支線亦開始啟用。

二零零一年，為配合西鐵的通車及天水圍的發展，輕鐵正式動工興建連接銀座、天湖、天慈及西鐵天水圍站的天水圍支線第四期，及位於天水圍預留區的天水圍支線第五期。另外為配合乘客轉乘西鐵，輕鐵亦改建新發﹝即現時屯門站﹞、兆康及元朗總站。在二零零三年十二月，天水圍支線第四期及第五期通車，而屯門，兆康及元朗總站的改建工程亦同時完工。

為提高輕鐵的安全及減少對其他道路使用者的影響，輕鐵繼將屯門鄉事會路及杯道路一段架空化後，輕鐵亦於二零零二年展開屯門青麟路架空路軌工程，有關工程於二零零四年八月二十一日完工。

兩鐵合併

隨著兩鐵合併，二零零七年十二月二日零晨，當由九鐵營運的輕鐵尾班車駛出之後，港鐵於二零零七年十二月二日清晨正式接管了輕鐵的營運。 合併，除了令列車上和車站設施上的九鐵標誌換成港鐵標誌外，服務方針及質素並未有太大改變。

車站易名 (2010)

隨著港鐵於二零一零年六月十三日調整票價，港鐵亦同時為輕鐵十個車站修改名稱，以示統一。